JUKI吸嘴安装动作详解；
1. XY轴移动停止，Z轴停止在ONCE检测（吸嘴有无）位置，真空打开。
2. 激光进行ONCE检测（吸嘴有无）。
3. Z轴移动向吸嘴交换高度，完成吸嘴交换动作。
4. 延时50ms。
5. Z轴向上移动到滑板移动高度
6. 滑板打开，open传感器打开，延时100ms，同时真空关闭，吹气打开（吹气20ms即停止）。
7. Z轴移动到ONCE检测（吸嘴型号）位置
8. 滑板关闭，open传感器关闭，
9. 激光进行ONCE检测（吸嘴型号）
10. Z轴移动到ONCE检测（吸嘴安装）位置
11. 激光进行ONCE检测（吸嘴安装）
12. Z轴移动到XY轴移动高度
13. XY轴开始移动到吸取位置
在更换之前进行一次ONCE检测（吸嘴有无），更换之后进行两次ONCE检测一次检测吸嘴型号，一次检测吸嘴安装。
吸嘴归还动作详解；
1. XY轴移动到停止位置，同时Z轴移动到ONCE检测（吸嘴有无），同时Theta轴预载一个角度，同时滑板打开open传感器on。
2. 激光进行ONCE检测（吸嘴有无）
3. Z轴移动到Sweep检测（吸嘴转角）位置
4. 激光进行Sweep检测（吸嘴转角）
5. Z轴退回到吸嘴转角（由上一步计算得出角度）
6. Z轴向滑板高度移动
7. 滑板关闭，open传感器关闭，close传感器打开
8. 吹气打开延时20ms
9. Z轴向更换高度移动延时50 ms
10. Z轴移动到ONCE检测（吸嘴有无）高度
11. 激光检测进行ONCE检测（吸嘴有无）
12. Z轴移动到XY移动高度。
13. 吹气停止。
注意